12 февраля 2018

BetaFlight 3.3.0-RC1

Сегодня состоялся выход предварительной версии прошивки BetaFlight-3.3.0-RC1. Сборка подойдет любителям поэкспериментировать с новыми функциями будущего релиза 3.3.0.



Важное замечание!

Это предварительный выпуск. Он предназначен для тестирования и некоторые функции все еще нуждаются в исправлениях и более точной настройке. Пожалуйста, используйте его с осторожностью и сообщайте о любых проблемах на https://github.com/betaflight/betaflight/issues. Спасибо.

Важная информация при обновлении.
  • В этом выпуске представлен алгоритм Runaway Takeoff Prevention (#4935). Эта функция может предотвратить неконтролируемое кувыркание ('тасманский дьявол'), когда квадрик армится с неправильно настроенным порядком моторов или пропеллерами, поставленными с вращением не в ту сторону. Квадрик дизармится, если обнаружена такая проблема. Приведет к дизарму и тот случай, если газ быстро увеличился, а пропеллер открутился. Если дизарм срабатывает сразу после арминга, используйте следующие параметры для настройки функции: runaway_takeoff_threshold, runaway_takeoff_activate_delay, runaway_takeoff_deactivate_delay, runaway_takeoff_deactivate_throttle_percent. И пожалуйста, сообщите получившуюся свою рабочую конфигурацию;
  • Ориентация компаса AK8963 была изменена, чтобы соответствовать ориентации, когда компас встроен в микросхему MPU9250. Если вы используете внешний компас AK8963, проверьте ориентацию вашего компаса, чтобы она была правильной. Если это не так, используйте параметр aling_mag для настройки правильной ориентации компаса.
Основные изменения:
Добавлена поддержка FrSky FPort-протокола (#4158);
Добавлено управление видео-передатчиком с пультов Spektrum (#4434);
Добавлена CMS-настройка через телеметрию Spektrum (#4545);
Добавлен FrSkyX-протокол для приемника на SPI-шине (#4683);
Добавлен быстрый фильтр Biquad RC+FIR2 (оптимизированная версия фильтров Калмана #4890) (#4965);
Добавлена функция Runaway Takeoff Prevention (anti-taz) (#4935).

Прочие изменения:
Добавлено меню настройки питания в CMS (#3724);
Добавлена поддержка FlySky приемника на SPI-шине (#4060);
Добавлено использование TIM_UP и DMAR для всех каналов с таймером с DShot (#4073, #4843, #4852);
Добавлена функция включения 3D-режима с тумблера (#4227);
Добавлена активация маяка через команды DShot в функцию BEEPER_RX_LOST_LANDING (#4231);
Добавлена общая поддержка протоколов управления устройствами RunCam (#4251);
Добавлена более разумная конфигурация OSD по умолчанию (#4260);
Добавлена поддержка и отображение даты и времени (#4289);
Добавлена поддержка реального значения RSSI для приемников Spektrum через SRXL Rx и расчетного RSSI для всех внешних и встроенных сателлитов (#4347);
Экран OSD послеполетной статистики будет появляться, только если он включен (#4428);
На OSD добавлено остаточное время полета, рассчитанное на основе потребленного тока (#4487, #4543, #4618);
Добавлена настройка значения RSSI через MSP (#4507);
Улучшена частота обновления SmartAudio (#4532);
Обновлен расчет PID при использовании фактического deltaT (#4556);
Добавлена составляющая 'И' в логику работы функций в настройках Modes (#4722);
Добавлена поддержка TCM для F7 (#4757);
Добавлена поддержка дальномера Benewake TFmini/TF02 (#4793);
Добавлена возможность выбора расходов RaceFlight (#4973);
Добавлен KN-протокол (NRF24) через модуль, подключенный через SPI-шину (#4994);
Добавлен статус видео-передатчика через телеметрию Spektrum (#5081);
Добавлен драйвер PINIOBOX BOX для PINIO - маппера вывода общего назначения (#5110).

Новые полетные контроллеры:
Добавлен EachiWhoop (#4060);
Добавлен XRACERF4 (#4255);
Добавлен MATEKF411RX (#4937).

10 февраля 2018

Matek F722-STD + DALRC Engine 40A = круче некуда!

Растянулась сборка квадрика на раме MCHeli-200 на длительное время. Сначала ждал регуляторы X-Racer Quadrant 35A. Потом, когда их получил и собрал в единый блок, обнаружил, что блок не влезает под канопу от Lumenier. Стал искать, чем заменить блок регуляторов. К тому времени уже приехал полетный контроллер Matek F722-STD, его и поставил на новый квадрик. Недавно появились в продаже регуляторы DALRC Engine 40A. Мне показалось, что уж они-то должны поместиться под канопу. Когда регуляторы приехали, так и случилось, даже еще небольшой зазор остался!


Кратко о полетном контроллере Matek F722-STD:
  • Процессор: 216MHz STM32F722RET6
  • Гироскопы: ICM20602 на 32К
  • Барометр: BMP280 на I2C-шине
  • OSD: BetaFlight OSD на низковольтном чипе AT7456E
  • Слот SD-карты для записи логов
  • 5 UART-портов
  • Датчик напряжения
  • Доступна I2C-шина на SDA и SCL
  • Управление настройками курсовой камеры
  • Поддержка светодиодов
  • Подключение пищалки
  • Вход RSSI
  • Три цветных индикатора статуса
  • Семь выводов под моторы с поддержкой DShot
  • Группа контактов для подключения регуляторов 4-в-1
  • Коннектор для соединения с платами FCHUB-6S или FCHUB-VTX
  • Вес: 7г
  • Габариты: 36x36мм с посадочными отверстиями 30.5x30.5мм
Теперь о регуляторе DALRC Engine 40A:
  • Максимальный ток: 40А
  • Пиковый ток(10с): 50А
  • Входное напряжение: 3-5S
  • Процессоры: STSPIN32FOA
  • Стабилизатор питания: 5В/3А
  • Прошивка: BLHeli_32
  • Поддерживаемые протоколы: DSHOT300-1200/MULTISHOT/PWM/ONESHOT
  • Датчик тока
  • Вес: 16г
  • Габариты: 39.6x42.5мм с посадочными отверстиями 30.5x30.5мм
Как обычно, сначала покажу упаковку деталей. Полетный контроллер Matek F722-STD приехал в простом пакетике с фирменной этикеткой.


Блок регуляторов DALRC Engine 40A прибыл в пластиковой коробочке. Коробочка потом под мелкие детальки пойдет:)


В комплекте с полетным контроллером Matek F722-STD были только мягкие стоечки высотой 7мм и шлейф для соединения с PDB той же фирмы. Небогатый комплект:)


Блок регуляторов DALRC Engine 40A, напротив, порадовал комплектацией! Мало того, что в коробочке все было уложено в свои гнезда, так и в комплекте было все необходимое: провода в силиконовой изоляции для соединения с полетным контроллером, демпферы, длинные стальные болтики M3x25 с пластиковыми стоечками высотой 6мм, LowESR-конденсатор на 470мкФ/25В.


Полетный контроллер Matek F722-STD внешне очень похож на своего предшественника Matek F450-OSD, но с небольшими отличиями. Добавился вывод PWM для любых целей: управление светодиодами, мотором или настройками видеокамеры.


Дополнительным элементом на плате стал барометр BMP280. Для гоночного квадрика его полезность сомнительна, разве только высоту на OSD приблизительно показывать. С нижней стороны платы площадки для подключения регуляторов 4-в-1 стали крупнее и удобнее. Соединять с блоком регуляторов буду по схеме из документации.


Блок регуляторов DALRC Engine 40A прекрасен! Благодаря радиатору выглядит, как законченная вещь. Если сгорит (тьфу-тьфу-тьфу через левое плечо) - повешу на брелок:) Под радиатором, кроме силовых ключей, расположены 55 конденсаторов!


Нижняя сторона платы покрыта лаком. Крепежные отверстия диаметром 4мм, но размер платы по углам остался стандартным 36x36мм. По бокам выступают площадки для подключения моторов. Меня как раз больше всего интересовало на сколько они выступают. Оказалось, что ширина блока в этом месте составляет 39.6мм. Этого достаточно, чтобы разместить регуляторы под канопу от Lumenier. На блоке регуляторов разместился мощный стабилизатор напряжения на 5В/3А. Его вполне достаточно для питания полетного контроллера и камеры. Датчик тока спрятался под радиатором.


Управляющие выводы продублированы с торца и сверху. Сверху выводы потребуются для установки еще не выпущенного полетного контроллера от DALRC.


Схема выводов нашлась на официальном сайте. Все просто и понятно.


Обратите внимание, на сайте присутствует ошибка! На схеме силовых контактов плюс и минус перепутаны местами! На плате полярность отмечена правильно. И в этом есть одна проблема. Если устанавливать силовой разъем так, чтобы он входил в паз на канопе, то силовые выводы с блока регуляторов получаются не с той стороны. Плюс упирается в минус, а минус в плюс.


Вариантов решения проблемы не так много. Можно вывести силовой разъем на проводах, а провода закрепить стяжкой к раме - это самое разумное решение. Вторым вариантом можно попробовать перевернуть блок регуляторов вверх ногами, радиатором вниз. Тогда придется поднимать регулятор выше на стойках, ибо радиатор упрется в ремешок фиксации аккумуляторов. Все же попробую сделать так, как оно есть:)

Прикинул, как будет выглядеть весь стек в сборе. Снизу идут пластиковые болтики M3x12, на них накручены стойки высотой 4мм, установлен блок регуляторов без демпферов, потом идут мягкие стойки высотой 7мм, полетный контроллер, стойки высотой 8мм и передатчик Matek VTX-HV. Между передатчиком и полетным контроллером разместится приемник FrSky XSR-M.


С высотой расположения полетного контроллера едва угадал - USB-разъем пока еще попадает в вырез канопы, но гайки в стеке уже слегка задевают стенки канопы сзади. Придется гайки немного уменьшить по высоте или просто закруглить сверху. Блок регуляторов фиксируется за счет мягких стоек, на которые ставится полетный контроллер. Они упираются в радиатор и центрируют блок в стеке.

Одел провода от моторов в "змеиную кожу" кусочками по 60мм. Долго прикидывал, как припаять провода к блоку регуляторов так, чтобы еще и кабинка налезла. Провода от моторов толстые, неудобные. Если просто все провода кучей к выводам припаять, то кабинка точно не налезет, не хватит ее ширины.


По итогу, все таки придумал более-менее нормальный вариант, но очень сложный в реализации. Провода от моторов распаял так, чтобы они как можно меньше торчали в высоту. Пару раз пришлось все это разбирать, снимать блок регуляторов, чтобы все сделать как оно есть.


Силовой TX60-разъем припаял так, чтобы короткие силовые провода не пересекались. Плюсовой провод ушел вниз, минусовой - вверх. Сам разъем закрепил стяжкой к раме. Под разъем подклеил полоску толстого двухстороннего скотча, чтобы оно не болталось относительно рамы.


Сразу же предусмотрел выводы для установки конденсатора и для питания передатчика Matek VTX-HV. Поставил конденсатор не из комплекта блока регуляторов, а на 1000мкФ/25В.


Просто притянул его резиновым колечком к разъему. Когда будет установлена кабинка, то конденсатор сам встанет внутри по месту, но не будет болтаться.

Осталось соединить полетный контроллер с блоком регуляторов по схеме выше. Все провода пойдут под полетный контроллер, что очень удобно.


Остальные провода пойдут поверх полетного контроллера, так что уже можно установить его в стек.

Установил приемник FrSky XSR-M и пищалку от Lantian. Если посмотреть на фотографию, то видно, что приемник подключен всего тремя проводами. Отсутствует сигнальный провод, идущий с S.BUS-выхода приемника на UART-RX полетного контроллера.


Дело в том, что в приемник загружена новая прошивка с поддержкой экспериментального FPort-протокола. Его суть в том, что по одному проводу идут как полученные данные, так и передаваемая телеметрия. Провод со Smart-порта припаивается на UART-TX полетного контроллера. Припаял его к выводу TX2. О настройке приемника расскажу ниже, когда квадрик будет окончательно собран.

Провода от камеры разделил на два пучка по три провода. В первом пучке: общий, видеосигнал и провод для управления настройками камеры. Этот жгутик идет к полетному контроллеру. К выводу S6 прямо на полетном контроллере припаял SMD-резистор на 470Ом, а к нему - провод для управления настройками камеры. Позже, когда все уже было собрано, подумал, что не будет лишним капнуть на резистор немного термоклея. Забегая вперед, скажу - не пытайтесь вывести управление камерой на выход S5, отвалится управление первым мотором. Мотор не будет работать по цифровому протоколу DShot и управление камерой тоже не заработает, но по аналоговому MultiShot мотор работать будет:)


Во втором жгутике: общий, плюсовой и аудио. Этот пучок проводов пойдет к передатчику. Решил подать питание на камеру от передатчика, чтобы не нагружать стабилизатор на блоке регуляторов. Чтобы не было помех по видео, все провода, по которым работает камера и передатчик, обязательно надо закручивать в жгутик вместе с общим проводом!

Оставалось только установить передатчик Matek VTX-HV. Тут никаких сюрпризов не было, все сделал так, как рассказывал ранее. Управление передатчиком повесил на вывод TX4 полетного контроллера.


Между передатчиком и приемником приклеил кусочек каптона. Передатчик плотненько прижимает приемник к полетному контроллеру.


Антенну передатчика закрепил к стойке стяжкой, чтобы не вырвало. Суровый бутерброд получился! Как же знатно оно все греться будет внутри кабинки:)


На квадрик поставил камеру Foxeer Arrow V3 с полюбившейся линзой от Runcam на 2.3мм. Линзу традиционно обмотал изолентой, чтобы не откручивалась. Иначе, как не затягивай стопорное кольцо, все равно рано или поздно линза открутится и собьется фокусировка.


Кабинка очень плотно налезла на все это хозяйство, но полетный контроллер остался не прижатым, вибрации на него передаваться не будут. Антенну передатчика затянул в "змеиную кожу" и прихватил стяжкой к кабинке.


Снизу приклеил резинку для фиксации аккумулятора. Провода от моторов прихватил стяжками за луч, чтобы не болтались. Антенны приемника вывел спереди перед камерой, загнул вверх и назад, оставил внутри кабинки. Уже делал так раньше и никаких проблем с приемом не было.


Вес готового квадрика получился 318 грамм. Не намного легче, чем хламолет. Рассчитывал уложиться в вес до трехсот грамм.


Осталась настройка. Первым делом заливаю прошивку в полетный контроллер через BetaFlight Configurator, выбираю MATEKF722. Можно использовать последнюю стабильную прошивку BetaFlight, но я попробую собранную самостоятельно из свежих исходников с фильтрами Калмана и прочими новыми плюшками. Собирал прошивку с такими опциями:

make OPTIONS=USE_GYRO_FAST_KALMAN MATEKF722

Сразу после прошивки полетного контроллера, настраиваю регуляторы и обновляю прошивку в них. Для этого скачиваю свежую версию BLHeliSuite, устанавливаю и подключаю квадрик.


В регуляторах оказалась свежая прошивка версии 32.3 и обновление не потребовалось. Только изменил направление вращения двух моторов, уменьшил время бездействия до двух минут и увеличил частоту работы до 48кГц.

Для настройки полетного контроллера запускаю BetaFlight Configurator и сразу перехожу в порты. Там на UART2 назначаю приемник, а на UART4 - управление передатчиком через протокол 'IRC Tramp'.


В настройках включил реверс моторов, выбрал протокол управления регуляторами DShot1200, включил поворот полетного контроллера на 180 градусов, выставил частоту работы гироскопов 16/8кГц. К сожалению, пока что быстрее полетный контроллер на F7-процессоре не удается заставить работать, прошивка не оптимизирована. Разработчики обещают провести оптимизацию только в BetaFlight версии 3.4, которая выйдет аж только в июне!


В тестовой версии прошивки уже доступен FPort-протокол, его и выбрал. Чуть ниже покажу, какие надо включить опции для его работы. Ради смеха включил барометр, чтобы высоту на OSD показывал:) Включил динамические фильтры, они отлично работают совместно с калмановскими. В настройках питания приподнял немного максимальное напряжение. Встал вопрос, какой делитель указывать для датчика тока. Так и не нашел информации, оставил как есть.


В настройках, срабатывающих при потере сигнала, указал только, чтобы выполнялся дизарм и включалась пищалка.


Настройку PID-ов еще не делал, просто выдернул данные из прошлого квадрика. Надо обратить внимание, что с динамическими фильтрами не стоит поднимать D выше 20-22, иначе у моторов появится неприятный дребезжащий звук при старте. Если он есть, значит D надо сделать пониже и в фильтрах уменьшить значение D Term Lowpass.


Остальные параметры выставляются по желанию. В фильтрах включил PT1 и снизил до 80 частоту D Term Lowpass. Отключил все режекторные фильтры.


По рекомендации Джошуа, стараюсь не использовать больше восьми каналов в передатчике. Это позволяет быстрее передавать данные от передатчика приемнику. На восьмом канале настраиваю вывод RSSI. Так же включаю ручную интерполяцию входящего сигнала.


Не использую мертвые зоны, так как у передатчика стики на датчиках Холла и они отлично держат центральное положение.

Оставшихся трех AUX-каналов вполне хватает для настройки всех основных функций квадрика.


В настройках BetaFlight OSD нет ничего сложного. Включил и расставил по экрану нужные значения.


На этом можно было бы и закончить настройку, но есть еще несколько функций, которые включаются  только через консоль. Для начала, переназначил вывод шестого мотора на управление настройками камеры и немного уменьшил задержку между виртуальными нажатиями кнопок:

resource MOTOR 6 NONE
resource CAMERA_CONTROL 1 A08
set camera_control_key_delay = 125

Подробнее об этом можно почитать о моем первом опыте такой операции или обратиться к официальному руководству. Затем включаю сглаживание на всех каналах управления:

set rc_interp_ch = RPYT

Ограничиваю максимальное число AUX-каналов до четырех:

set max_aux_channels = 4

При подключении приемника через FPort-протокол, надо почитать официальное руководство, где указано, что для полетных контроллеров на F7-процессоре надо ввести в консоли следующие опции:

set serialrx_provider = FPORT
set serialrx_inverted = ON
set serialrx_halfduplex = ON

Тогда приемник заработает без проблем, если до этого в него была установлена прошивка с поддержкой FPort-протокола, которую можно найти на официальном сайте FrSky.

Кратко остановлюсь на фильтрах Калмана, используемых в прошивке. Они управляются следующими опциями:

gyro_filter_q = 300
gyro_filter_r = 80
gyro_filter_p = 0

Подробнее по их настройке можно почитать на зарубежном форуме. К сожалению, не удалось ни настроить фильтры, ни полноценно опробовать их в полете, так как были проблемы с видеосигналом.

Полный дамп настроек можно скачать по ссылке.

Выбрался на полеты, чтобы испытать новый квадрик в деле. Но случилось непредвиденное - видеосигнал стал пропадать, стоило отлететь метров на десять. Закрались подозрения, что когда обновлял прошивку в передатчике Matek VTX-HV, то случайно подал на него питание 5В, а антенна в это время не была подключена, вот он и сгорел. С грустью повез квадрик домой. Это теперь еще месяц ожидания, когда из Китая приедет новый передатчик:( Удалось только визуально немного полетать, проверить, все ли работает.


Удивил звук от моторов. Они работают очень тихо, шуршат. Никакого неадекватного поведения не выявил. Квадрик полетел так, как и должно быть. Для себя вывел некоторый список того, что нужно сделать, чтобы квадрик летал отлично: обязательно нужен конденсатор по питанию, демпферы для полетных контроллеров с быстрыми гироскопами и мягкие подкладки под моторы.

Немного дополню. На следующий день отпаял передатчик Matek VTX-HV и хотел его выбросить. Случайно обратил внимание, что разъем антенны как-то кривовато стоит. Пригляделся и увидел, что центральный пин разъема просто не припаян к передающему модулю!


Ага, причина-то нашлась, но где теперь гарантия, что усилитель передатчика не подпален? По сути, все это время передатчик работал без антенны:(

В заключении хочу сказать, что блок регуляторов DALRC Engine 40A работает идеально. Он из серии 'поставил и забыл'. А полетный контроллер Matek F722-STD - неплохой задел на будущее. Жаль, что в полной мере он сможет раскрыться в лучшем случае через полгода, а то и позже. Да и с современными темпами развития 'железа' до лета полетный контроллер может морально устареть. Уже появился анонс полетного контроллера с двумя процессорами: один для работы периферии, а второй - для обработки сигнала с гироскопов. Все идет к тому, что настройка PID-ов скоро не потребуется:) Ну, а пока остается только ждать...

01 февраля 2018

Taranis QX7 - замена корпуса

Когда появился в продаже передатчик Taranis QX7S, обратил внимание, что его корпус немного отличается от моего Taranis QX7 - верхние тумблеры были немного наклонены вперед. Как же мне этого не хватало! Как только стал доступен для заказа отдельный корпус от передатчика Taranis QX7S, то он немедленно выехал в мою сторону.


Сегодня быстренько перекинул начинку пульта Taranis QX7 в новый корпус. По сути, получился передатчик Taranis QX7S, так как M7-стики на датчиках Холла у меня уже стояли. Корпус не разочаровал! Наконец-то пальцы легли на верхние тумблеры удобно! Для меня это важно, ибо там находится холд, он же арм/дизарм. Корпус на ощупь не гладкий, а слегка приятно шершавый, под текстуру. Это очень классно, ибо старый корпус ужасно не нравился наличием слюнявого глянца. Вместе с корпусом заказал и защитное стекло на экран, так как от старого корпуса его неудобно было бы отдирать.


Верхние тумблеры заметно наклонены вперед. При хвате стика двумя пальцами, вторая фаланга среднего пальца ложится точненько на крайние верхние тумблеры. Со старым корпусом на эти тумблеры попадал сустав между первой и второй фалангой среднего пальца и приходилось неестественно выгибать палец, чтобы нажать на тумблер крайней фалангой. Это просто бесило, наконец-то с этим покончено!


В комплекте с корпусом шли боковые накладки под кожу. Довольно приятные и удобные. С их установкой не возникло никаких проблем - просто приклеил и все. Внутри новый корпус самую малость отличается от старого. Сразу же обратил внимание, что появилась дополнительная стойка рядом с кнопкой включения.


На старом корпусе можно было нажать на скобу для ремешка и пульт самопроизвольно включался. Пришлось печатать дополнительную проставку, чтобы этого не происходило. С новым корпусом такой проблемы нет.

Заодно напечатал и собрал отличный холдер для круглых аккумуляторов 18650. Холдер встал в корпус, как родной! Надеюсь, что с такими аккумуляторами пульт можно будет не заряжать несколько месяцев:)


Хотел еще приспособить шести-позиционный переключатель вместо одной из крутилок, но увы, не получилось - переключатель высоковат. Из-за этого передающий модуль в пульте не встает на свое место. Немного позже поставлю стик M7-R на датчиках Холла с укороченным ходом газа. Хочу попробовать, насколько это будет удобно.

Вот теперь пульт Taranis QX7 для меня стал по настоящему удобным! Буду его как основной использовать. А немного позже еще попробую новый Taranis X-Lite для управления тинивупами, уж очень он привлекательно выглядит:)

21 января 2018

Heli-X 7.0 - обновление лучшего вертолетного симулятора

Сегодня вышло долгожданное обновление симулятора Heli-X 7.0! На мой взгляд, это лучший мультиплатформенный вертолетный симулятор.


Список изменений по сравнению с предыдущей версией 6.1:
  • Улучшены звуки вертолетов
  • Улучшена отрисовка ротора
  • Добавлены новые сцены
  • Треки для FPV-гонок
  • Две камеры и раздельный вид с каждой из них
  • Улучшена панель стиков
  • Добавлен таймер
  • Запись видео с экрана с высоким качеством
  • И много других улучшений...
От себя добавлю, что наличие FPV-функций в симуляторе не стоит рассматривать серьезно. Все это пока в зачаточном примитивном состоянии. Но что касается вертолетной части, то тут все отлично! Вертолеты ведут себя очень ожидаемо и предсказуемо, как и реальные модели. Я все еще поддерживаю перевод симулятора Heli-X 7.0 на русский язык, так что, при обнаружении неточностей в переводе, сообщайте об этом прямо мне. Удачных тренировок!

14 января 2018

Хламолет готов!

Дело было вечером, делать было нечего... Закончил свой хламолет, сборку которого начал довольно давно. Собственно, и собирать-то было особо нечего, только моторы к PDB припаять.


Всю начинку взял от прошлого квадрика. Это полетный контроллер Matek F405-OSD, PDB Matek FCHUB-6S, приемник FrSky XSR-M, передатчик Matek VTX-HV, камера Foxeer Arrow V3, пищалка от Lantian. Все стоит на пластине от рамы RealAcc X210 и прикрыто кабинкой от Lumenier.


Моторы закреплены алюминиевыми болтиками M3x10. Отверстие в защите моторов заклеено скотчем, чтобы при аварии случайно не потерять стопорное кольцо на валу мотора.


Уже изрядно потрепанные моторы EMAX RS2205-2300kV до сих пор отлично работают. Установил их на силиконовую прокладку. Белая защита для моторов идеально встает под луч.


Старенькие регуляторы RacerStar RS30A V2 с обновленной прошивкой BLHeli_S 16.7 прекрасно работают по протоколу DShot600. Регуляторы прикрыл надежной пластиковой защитой.


Начинка расположена под кабинкой от Lumenier так, что USB-разъем полетного контроллера попадает точно в предназначенное для этого отверстие.


У камеры Foxeer Arrow V3 заменен объектив, стоит компактная линза RunCam на 2.3мм. Кстати, мои друзья, кто пробовал эту линзу с камерами на CCD-матрице, другую уже ставить не желают:) Линза реально хороша!


На антенну-сосиску сделал чехол из "змеиной кожи", а саму антенну закрепил стяжкой к кабинке, чтобы не болталась и не попала в плоскость вращения пропеллеров. Усы антенн приемника спрятал внутри кабинки. Не так далеко летаю, чтобы переживать о потере сигнала. Быстрее видео пропадет:)

Вес аппарата получился 333 грамма. Попробовал собрать и поставить тестовую версию BetaFlight 3.3.0 с кальмановскими фильтрами. Слегка настроил и попробовал поднять квадрик в комнате - летит! Моторы работают тихо и адекватно, без грохота. Теперь хотя бы будет что колотить на улице, а то ни одного целого квадрика не было:)